Baletti syntyi Italiassa renessanssin kukoistuksen aikaan 1400-luvulla. Alussa baletti oli hoviväen huvittelu- ja seurustelumuoto, ja hyvä tanssitaito kuului aatelisen perussivistykseen – monien muiden taitojen ohella. Tältä ajalta ovat peräisin ensimmäiset käsikirjoitukset, joissa ajan tanssimestarit kuvaavat sekä tanssin perusaskelia että ”järjestämiään” tansseja. Domenico of Piacenza tekee omassa kirjassaan ensimmäisen kerran erottelun danzan ja ballon välille: Danzassa musiikin rytmi pysyy samanlaisena, mutta ballossa rytmit vaihtelevat. Baletti kehittyi tanssimestarien järjestämiksi tanssispektaakkeleiksi, joita hoviväki esitti toisilleen. Niissä yhdistyivät tanssi, musiikki ja laulu. Esittävän tanssin ja seuratanssin ero oli niissä häilyvä, sillä tanssijat olivat hoviväkeä ja tanssit muistuttivat ajan seuratansseja. Ensimmäiset teatterit rakennettiin balettia varten vuonna 1580. Niissä vähemmän tärkeät katsojat seurasivat esitystä ylhäältä parvilta, mutta päävieraat samalta tasolta esiintyjien kanssa välillä jopa osallistuen tanssiin.
Hovibaletti saapui myös Ranskaan luultavasti 1400-luvun lopussa. Ensimmäinen varsinainen balettiteos oli Balthasar de Beaujoyeulxin, Catherine de Medicin balettimestarin, ohjaama Ballet Comique de la Reine vuodelta 1581. Uutta teoksessa oli se, että kaikki sen sisältämä tanssi, puhe ja laulu liittyivät samaan aiheeseen, vaikkeivät kohtaukset muodostaneetkaan yhtenäistä tarinaa. Balettiesitys järjestettiin erään avioliiton juhlistamiseksi noin kymmenelle tuhannelle vieraalle ja se kesti iltakymmenestä aamukolmeen. Edelleen esiintyjinä oli vielä aatelisväki itse, mutta heidän arvolleen sopimattomat groteskit tai koomiset roolihahmot annettiin ammattiakrobaattien esitettäviksi.
Ludvig XIV rakasti tanssimista ja sai joidenkin lähteiden mukaan nimensä ”Aurinkokuningas” esitettyään aurinkoa Le Ballet de la Nuit -teoksessa 1653. Hän jatkoi tanssimista baleteissa vertauskuvallisissa rooleissa vuosien ajan kunnes tuli liian lihavaksi siihen. Hän kiinnitti huomattavia taiteilijoita hoviproduktioita järjestämään ja baletti kohosi korkeammalle tasolle kuin aiemmin. Italialainen muusikko Jean-Baptiste Lully (1632–1687) nousi nopeasti kuninkaan suosikiksi ja vaikutti merkittävästi sekä oopperan että baletin kehitykseen. Lullyn balettimestari Pierre Beuchamps (1636–1705) kehitti nykyäänkin käytössä olevat jalkojen viisi perusasentoa. Hän suunnitteli tanssit moniin ns. komediabaletteihin. Niiden juoni oli usein jostain klassisesta legendasta ja ne koostuivat kohtauksista, joissa yhdistyivät (usein runomittainen) puhe, musiikki ja tanssi. Esitykset siirtyivät hovista teatteriin ja pian ne vaativat ammattiesiintyjiä. 1672 lisättiin Académie Royale de Musiqueen (nykyinen Pariisin Ooppera) tanssikouluosasto kouluttamaan taiteilijoita uusiin oopperabaletteihin, joita ohjattiin teattereissa. Näin tanssiesiintyminen alkoi siirtyä ammattitanssijoille.
Oopperabaletit olivat rakenteeltaan löyhiä ja niiden kohtauksia vaihdeltiin ja muunneltiin tilanteen mukaan. Joinakin iltoina esitettiinkin vain ”parhaat palat” ja suosituimmat kohtaukset useammista teoksista koottuna. Puvustuksena oli ajan hovipuku, jonka koristelun symbolit valittiin rooliin sopiviksi. 1713 Pariisin Oopperassa alkoi uusi täysin ammattimainen tanssikoulutus. Miestanssijat olivat vielä näyttämön valtiaita – paljolti, vapaamman liikkumisen sallivine vaatteineen, mutta myös ensimmäiset ballerinat alkoivat nousta kuuluisuuteen. Marie-Anne Cupis de Camargo eli ”La Camargo” (1710–1770) oli tunnettu hämmästyttävästä jalkatyöskentelystään ja hän lyhensi hameenhelmojaan nilkan yläpuolelle, jotta hänen tekniikkansa pääsisi esille. Hänen kilpailijansa Marie Sallé (1707–1756) taas tanssi ekspressiivisemmin kuin kukaan ballerina aiemmin ja kehitti ilmaisullista mimiikkaa.
Itsenäiseksi lajiksi baletti muodostui vasta 1700-luvun toisella puoliskolla ranskalaisen balettimestari Jean-Georges Noverren (1727–1810) tehtyä monia uudistuksia. Kirjassaan Lettre sur la danse et les ballets (1760) hän esittelee teoriaansa baletista draamallisena spektaakkelina – ”näytelmänä ilman sanoja” – jossa tapahtumat ilmennetään ilmaisullisella tanssilla harmoniassa musiikin kanssa. Noverre nostaa koreografin baletin pääsuunnittelijaksi ja vaatii, että tanssijoiden pitää ilmaista tunteitaan ja ajatuksiaan ilmeillään ja eleillään siten, että kaikilla heidän liikkeillään ja jopa liikkumattomuudellaan on merkitys. Hänen tanssiteorioistaan kiinnostuneet koreografit italialainen Salvatore Viganò (1769–1821) ja ranskalainen Jean Dauberval (1742–1816) kehittivät edelleen tätä ballet d’actionia, toimintabalettia.
Dauberval muistetaan nykyään baletin La Fille mal Gardée (Huonosti vartioitu tyttö) ensimmäisenä koreografina. Hän toi balettinäyttämölle ensimmäisenä tavallisen kansan sitä ennen yleisten antiikin jumalolentojen sijaan ja haki inspiraatiota oikean elämän ja luonnollisten eleiden tarkkailusta. Charles Didelot (1767–1837), myös Noverren oppilas, vaikutti merkittävästi venäläisen baletin kehitykseen työskennellessään siellä 1801–1811 ja 1816–1831. Hän vahvisti ja laajensi Pietarin Keisarillisen Koulun opetusta ja ohjasi monia baletteja tutkien miimisen tanssin mahdollisuuksia.
Italialainen baletin kehitykseen on vaikuttanut Carlo Blasis (1797?-1878) oli merkittävä tanssiteorian ja -tekniikan kehittäjä. Blasis oli 1800-luvun tärkein tanssinopettaja. Muun muassa. Enrico Cecchetti on luonut balettitekniikkaa merkittävästi edistäneen harjoittelumetodin hänen oppiensa pohjalta. Blasis on keksinyt nykyään attitudeksi kutsutun asennon Giambolognan Merkurius-patsaan innoittamana. Blasiksen kirjassa Code of Therpsichore esiintyy jo jalkojen täysi 180 asteen aukikierto.
1800-luvulla taiteessa käynnistynyt romantismin vaihe aiiheutti isoja muutoksia myös baletissa. Syntyi reaktio klassismin muodollista kylmyyttä vastaan ja tunteet nostettiin järjen edelle. 1830-luvulta eteenpäin romantismin kukoistuskaudella baletista tuli huippusuosittua. Käsitellyissä teemoissa näkyivät romantiikalle tyypilliset piirteet: eksotiikka, yliluonnolliset hahmot, menneiden aikojen ihannointi. Näillä haettiin pakoa todellisuudesta, jota leimasivat Ranskan vallankumous, Napoleonin sodat ja teollinen vallankumous.
Käsikirjoittaja nousi tärkeäksi työprosessissa ollen jopa usein sen käynnistäjä. 1800-luvulla balettitunneista kehittyi sarja loogisesti yksinkertaisesta monimutkaisempiin eteneviä harjoituksia. Systemaattisen harjoittelun myötä tekninen kehitys oli nopeaa ja mahdollisti muun muassa piruettitekniikan kehittämisen ja uusi danse haute, ”korkea tanssi”, syrjäytti vanhan danse terre à terre -tyylin. Tanssiin haettiin kevyttä eteeristä vaikutelmaa ja alettiin kehittää varpailla tanssimisen tekniikkaa ja varvastossuja. Ballerinan ”peruspuku” - valkoinen tiukkamiehustainen tyllimekko, paljaat olkapäät, vaaleanpunaiset trikoot ja tossut – ovat peräisin tältä aikakaudelta.
Aluksi varpaille noustiin vain ohimenevään asentoon, mutta kun tossunkärkiä vahvistettiin parsimalla ja kovetettiin liimoilla, pystyttiin tekniikka kehittämään voimannäytteestä taiteelliseksi tehokeinoksi, jolla oli oma funktionsa. Miestanssijoiden rooli muuttui toissijaiseksi ballerinan tukena ja partnerina toimimiseksi. Ensimmäinen varpaiden kärjillä tanssinut ballerina oli kuuluisan italialaisen tanssijasuvun jäsen Marie Taglioni, joka teki debyyttinsä 18-vuotiaana Wienissä 1822. Hän tuli kuuluisaksi tanssinsa keveydestä ja sulokkuudesta ja höyhenenkevyet alastulot hypyistä olivat ennennäkemättömiä. Hän esitti pääroolia ensimmäisessä todellista romanttista balettia edustavassa teoksessa La Sylphide (Keiju), jonka ensi-ilta oli 12.3.1832 Pariisin Oopperassa. Siinä näkyvät lähes kaikki romanttisen tyylin piirteet: eksotismi (tapahtuu kaukaisessa Skotlannissa) ja traaginen tuhoon tuomittu rakkaus yliluonnollisen keijukaisen ja ihmisen välillä. Taglionin tanssin eteerisyyttä korostaa uusi kuunvaloefektin luova kaasuvaalaistus ja ”lentämisen” mahdollistava näyttämötekniikka. Yhä edelleen nykytanssijat tavoittelevat ihanteenaan Taglionin tunnusmerkiksi tullutta lyyristä keveyttä.
.
.